行星齒輪減速機的傳動機構是齒輪，其結構簡圖不用畫很簡單，想象一下有一大一小兩個圓，兩圓同心，在兩圓之間一環形部分有另外三個小圓，所有的圓中最大的一個是內齒環，其他四個小圓都是齒輪，中間那個叫太陽輪，另外三個小圓叫行星輪，伺服電機帶動減速機的太陽輪，太陽輪再驅動在內齒環上的行星輪，行星輪通過其與外齒環的嚙合傳動，驅動與外齒環相連的輸出軸，就達到了減速的目的。
行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小，精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。
蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。
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